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服务机器人是未来社会的重要组成部分，可以完成多项日常工作，而仿人机器人，尤其是智能仿人机器人将是其重要组成部分。仿人服务机器人的运动规划将是完成各能的基础，也是其核心价值的体现，将成为今后相关技术研发热点。
简介
本书以自主研发的仿人家庭服务机器人为研究对象，着重介绍非球形手腕6自由度串联机械臂的运动学求解方法和路径规划方法，旨在通过探索机械臂运动、规划、控制的机理，提升机器人在复杂作业环境中的智能操作水平。
